Nelson Guarnieri de Lara nasceu no dia 14 de maio de 1928 em Itapetininga-SP.

Filho do casal Paulo da Silveira Lara e de dona Ângela Guarnieri de Lara.

Estudou na Faculdade de Direito do Largo São Francisco em São Paulo.

Nelson casou com Luiza Vieira de Morais.

Depois do casamento foi morar em São Paulo.

Eles tiveram os seguintes filhos:

1. Nelson Luiz de Lara.
2. Nestor Augusto de Lara.

    3. Paulo de Lara.

Nelson Guarnieri de Lara faleceu em São Paulo-SP e foi sepultado em Sorocaba.